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DroneBlocks 用手機寫程式控制空拍機 Tello


前一篇提到我買了一台Tello玩具無人機，除了練習飛控之外，還可以寫程式來控制無人機。手機上最方便的程式介面，就是DroneBlocks這個App了。而且不只Tello哦，DJI消費型的無人機幾乎都可以用DroneBlocks控制。廢話不多說，直接來說這個DroneBlocks該怎麼玩吧！

首先當然是去下載DroneBlocks這個App。無論你是Android或iOS的手機或平板，都有相對應的DroneBlocks可以下載。我的手機是iPhone，所以進到 App Store 去搜尋 DroneBlocks ，下載安裝就可以用了。Android的裝置請進到Play商店去找，很好找的。


打開DroneBlocks Apps會先出現一個空白的工作環境，先別急著用，這個工作環境是給DJI的空拍機使用的。你要做的，是按右方三條線的圖示，點選  Connect to Tello，連結Tello無人機，並切換到Tello專屬的工作環境，再過來就可以開始寫程式控制了。

點選右下 Connect to Tello 切換工作環境

DroneBlocks是積木語言，用堆疊的方式就可以把程式寫好。其中最簡單可行的程式就是「起飛」，然後「降落」。只需要把 Takeoff （起飛）積木拖到畫面中白色區域，再將 Land （降落）積木拖到 Takeoff 積木的下方接起來，就完成了。



再過來，按下右上角問號旁的 Connect to Tello，打開 Tello 的開關，進入 iOS 的設定 >> Wi-Fi ，並選擇 Tello-XXXXXX 的網路。再回到 DroneBlocks ，按下這個藍色的 Connect （連接）按鈕。


我們的經驗表示，最好還是依照這個順序來連接，比較不會有問題。還有，要是課堂上同時有多台 Tello 等著連接，它 WiFi 的 SSID 寫在機器裡面，把電池拔開就看得到了。


如果左上角的 Batt: （電池）有出現百分比的數字，表示 DroneBlocks 已經連上 Tello 了。


要是一切順利，按下右上方三條藍線的按鈕，選擇 Launch Mission （執行任務），連上的 Tello 就會原地起飛降落囉！


Mission: Box Mission 任務：繞圈

現在，我們可以來玩稍微有點難度的任務：讓 Tello 升空，繞著房間飛一圈，然後降落。

在這個任務裡面，除了 Takeoff （起飛）和 Land（降落）之外，我們會用到綠色的 Navigation （導航）積木。

我們先介紹 fly（飛行）這個系列的積木，也就是單純運用 fly 讓飛機繞一圈。
  • 向前飛: fly forward
  • 向後飛: fly backward
  • 向左飛: fly left
  • 向右飛: fly right
  • 向上飛: fly up
  • 向下飛: fly down

很明顯，這個任務不需要用到 fly up 和 fly down，只需要水平移動的四個方向而已，順序就是「起飛」⇢「向前飛100cm」⇢「向右飛100cm」⇢「向後飛100cm」⇢「向左飛100cm」⇢「降落」。要注意的是，向前後左右飛行的時候要指定距離，可以用英尺(in)，或者我們比較習慣的公分(cm)去指定。


實際 Launch Mission（執行任務）之前，一定要確定你的飛行場地夠大，要不然 Tello 絕對會撞上某些東西墜機。運氣不好的話，還會有人被螺旋槳打到受傷。

都沒問題的話，就執行任務讓Tello飛一圈吧！


Upgrade Box Mission: Yawing 任務升級：轉向

再過來我們要把任務稍微升級一點點，繞行的時候要讓機頭（有鏡頭的那邊）總是朝向前面飛。也就是說，往右飛之前，得先讓機頭向右轉90度，然後再往前飛。而且飛回來的時候，機頭要朝向原本出發的方向。

這時候我們又要介紹另一組 Yaw（轉向）系列的積木了：

  • 向右轉90度: yaw right 90 degrees
  • 向左轉90度: yaw left 90 degrees

改寫過的任務會變成這個樣子：「起飛」⇢「向前飛100cm」⇢「向右轉90度」⇢「向前飛100cm」⇢「向右轉90度」⇢「向前飛100cm」⇢「向右轉90度」⇢「向前飛100cm」⇢「向右轉90度」⇢「降落」。


沒問題的話，按下 Launch Mission 看看 Tello 是不是照個我們規劃的方式飛行吧！



Rewrite Mission: Loops 改寫任務：迴圈

上一個任務中，你會發現程式不斷在寫 fly forward 和 yaw right，總共重複了4次。所有的程式語言中都有迴圈（loops）的語法，可以用簡單的寫法讓動作重複。簡單的說，fly forward 和 yaw right 只要講一次，告訴程式說這套動作要重複4次就行了。

這個地方就必須用到土黃色的 Loops（迴圈）積木。這個積木裡面有 repeat（重複）多少次的選項，然後在 do（執行）的區塊中塞入要重複的動作。改寫過的程式就像下圖那樣：


改好後按下 Launch Mission，Tello同樣繞了一圈，但是程式碼卻變短了。


這大概就是寫程式樂趣之一，把同樣的動作用更簡潔的方法寫出來。要是你已經買了 Tello，現在就開始你的飛行任務吧！

除了手機的 DroneBlocks 之外，接下來我們會從電腦來下任務，請各位拭目以待吧！
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